Ik denk dat uw beste gok Ardupilot is. Het communicatieprotocol dat het gebruikt, MavLink genaamd, is gedocumenteerd en gemakkelijk te gebruiken. Maak verbinding met de UART met een Arduino en je hebt volledige controle over de UAV.

Er is zelfs een Arduino-bibliotheek en een heleboel voorbeelden, zoals dit forumbericht, van mensen precies doen wat u wilt doen. Ik heb dit een keer gedaan omdat ik de GPS- en kompasinformatie nodig had voor een werkproject. U kunt de verschillende missiecontroleprogramma's die MavLink gebruiken onderzoeken om te zien in welke mate het protocol controle heeft. Als ik het me goed herinner, kun je zelfs directe stick-opdrachten over die interface sturen om het vaartuig handmatig te besturen. Deze oplossing zorgt voor veel flexibiliteit, vooral als je kijkt naar de enorme gemeenschap die Arduino-bibliotheken schrijft. Het zou eenvoudig zijn om zo ongeveer elke sensor toe te voegen die u maar wilt.

PX4 ziet eruit alsof het vrij flexibel is en is misschien wat u zoekt. Het is misschien niet zo gebruiksvriendelijk als bijvoorbeeld iNAV, maar het zou je veel meer mogelijkheden moeten geven, zelfs als dat ten koste gaat van het schrijven van meer code.

U kunt overwegen op zoek te gaan naar stuurautomaten voor onderzoek. Onderzoekers proberen nieuwe dingen op alle niveaus van de automatische piloot, en daarom hebben ze meer uitbreidbaarheid en prestaties nodig dan geavanceerde functies.

Van wat ik begrijp zijn Ardupilot en PX4 populair. Mijn universiteit gebruikt ROSflight, wat prettig is omdat het een interface heeft met Robot Operating System, waardoor sensor- en regelgegevens relatief gemakkelijk kunnen worden verplaatst. Afhankelijk van het type UAV dat je gebruikt, zou je er ROSplane of ROScopter bovenop draaien om functies van een hoger niveau te bieden. Het is allemaal zeer uitbreidbaar en u kunt elk van de lagen van de automatische piloot onafhankelijk vervangen. Ook leuk, het heeft een redelijk goede simulator, zodat je leuke dingen kunt proberen zonder een echte UAV te laten crashen. Houd er rekening mee dat het enkele van de functies op een hoger niveau mist die door andere stuurautomaten worden geboden, en dus moet je kijken wat je wilt doen om te beslissen.

U kunt uitgebreide vluchtpatronen programmeren / scripten en deze vervolgens vertalen naar missieberichten in MAVLink-formaat, hetzij live, hetzij in vooraf opgenomen missiemodus. Vervolgens uploadt u, afhankelijk van uw behoeften, uw missie of verzendt u deze live via een telemetrieverbinding.

Na dieper op de Ardupilot-website te hebben gegraven, heb ik ontdekt dat het, naast MAVLink, nu Lua-scripts aan boord ondersteunt met volledige controle over het vliegtuig dat op de SD-kaart van de vluchtcontroller kan worden geladen.

De functionaliteit is vanaf nu experimenteel en is beschikbaar in Copter / Rover sinds versie 4.0 en Plane sinds v3.11. Meer informatie is te vinden op de website van het project.